Au Moyen-age : dans l'île d'OKINAWA, le Nunchaku était un fléau dont se servaient les paysans pour battre le blé et le riz. Suite aux nombreuses invasions chinoises et japonaises durant lesquelles les envahisseurs interdirent la détention des armes connues à cette époque, les paysans durent utiliser les outils agraires (rame, saï, kama, nunchaku, tonfa, ...) pour défendre leur vie. Surpris par l'efficacité de ces techniques , les Japonais les ramenèrent dans leur pays pour les apprendre et les perfectionner.  
    Vers 1950 : quand M. Henri PLEE fit venir en France les premiers maîtres de Karaté, ceux-ci apportèrent aussi le Kobudo (différentes armes utilisées par les paysans) dont fait partie le Nunchaku .  
 
    Vers 1973 : à la sortie des films de Bruce Lee (La Fureur du Dragon, Le Jeu de la Mort,...), le Nunchaku devient mondialement connu . Le but principal de Bruce Lee était l'impact visuel , reposant sur la vitesse d'exécution. L'enthousiasme flagrant pour cette arme fut de courte durée par manque de structures et de véritables enseignants.
    1981 : le Français Pascal VERHILLE, souhaitant faire reconnaître le Nunchaku comme un véritable art martial, créa la F.F.N.C. (Fédération Française de Nunchaku de Combat).
Il élabora la première méthode rationnelle d'enseignement du Nunchaku.

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